Déjà le "Sénat" dans la Grèce antique, c'est très vaste. Cela dépend du pays (chez les romains et chez les grecs le Sénat n'est pas fait pareil et n'a pas la même utilité) et à quel époque (étant donné que le Sénat républicain romain n'est pas le même que le Sénat monarchique)
Dans le Sénat monarchique romain le Sénat était l'assemblée des grandes familles romaines (et pour représenter les familles, on choisissait toujours le membre le plus vieux de la gens, puisqu'il avait un recul plus important), donc oui les membres du Sénat étaient plus vieux, mais pas en raison de la maturité.
Dans le Sénat républicain, en réalité il fallait être vieux puisqu'il fallait passer par toutes les étapes du Cursus honorum (la carrière des honneurs), des sortes d'étapes à passer qui étaient plus ou moins obligatoires pour obtenir le "grade" le plus haut : sénateur.
Donc en soi il ne fallait pas forcément être vieux, mais puisqu'on faisait plusieurs années d'études, qu'il fallait ensuite obligatoirement partir plusieurs années à la guerre, puis être quaestor, ensuite aedilus, puis praetor, avant de devenir consul, on se rend compte qu'on ne peut atteindre les plus hautes magistratures avant une quarantaine d'année, ce qui est déjà vieux pour l'époque. Donc en effet il fallait être vieux, mais pas pour une raison de maturité.
P.S : mes souvenirs des cours de latin que j'ai eu qui parlaient de ça sont un peu vagues, il est possibles que j'ai fait quelques erreurs, désolé d'avance ^^